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& Z9 P l5 t/ O/ Z) B3 p; C' [ j 出品：科普中国 $ U- A" B0 e! H/ e# N3 z' u9 P4 c
制作：李栋（中科院声学所海洋声学技术中心）
" v+ `& {" d/ }/ I 监制：中国科学院计算机网络信息中心 " K# p2 R6 r/ ~& G& y/ e: y* _
2020年11月10日8时12分，继“蛟龙”号和“深海勇士”号之后，我国自主研制的万米载人潜水器“奋斗者”号成功坐底世界最深处马里亚纳海沟，坐底深度10909米，这意味着中国载人深潜事业取得新突破，我们可以驾驶潜水器到达海底世界的任一角落。
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△（图片来源：央视新闻） ( g. n3 h' e8 C0 g M
不过，你有没有想过，在漆黑一片的海底，我们是如何回答几个灵魂拷问的：“我在哪儿？我要怎么走？” % s; |9 m# x. ~* g) ^
在陆地上开车，手机上随便一个地图导航都可以告诉我们怎么走，走第几行车道，所以我们一般不会迷路。哪怕方向感不好，真的迷路了，拍个照片，给亲人朋友发微信或打个电话，他们肯定会帮上忙。夜晚还可以打开车灯，照亮前方的路。
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Y H$ v/ _4 }5 B* A$ O △（图片来源：作者提供） / K! x# p: o) \1 T5 J
但是到了深海，伸手不见五指，电磁波受海水的吸收影响，衰减特别大。电话肯定是打不了，更别说地图导航和微信了。而光学辅助成了“近视眼”，一般是几十米开外就难以看清了。潜航员怎么才能找到正确的路线呢？
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) Y7 x& w! C; K2 d9 F △（图片来源：乐美图） ' L2 a2 U! A0 r6 C+ M" E0 K9 P% m
不要担心，我们还有声波！声波在水中传播时衰减远小于电磁波，成了潜水器的通讯导航利器。 + q1 L$ C _5 [: `8 @6 l5 \" [
中科院声学所作为我国载人潜水器声学系统的总负责单位，从“蛟龙”号开始，就一直为载人潜水器研制必需的声学系统，为潜航员安全驾驶提供了可靠的技术保障。
) \0 @5 ^6 v& b4 J: X- G/ S 今天我们就来认识一下载人潜水器上的声学系统。 ; Y3 R0 W4 W- F0 H
注意，下面开始划重点，潜航员“驾考”必考题之声学系统篇~
# Z+ W& u7 W% m7 t& T; J 声学系统有哪些？
4 g8 ? l2 D* y 按功能来分，载人潜水器的声学系统主要包括水声通信机、测深侧扫声纳、前视成像声纳、定位声纳、多普勒测速声纳以及避碰声纳等。 ' g& u% R% G) S3 f! n
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△“蛟龙”号载人潜水器声学系统总体布置图
. @: o( R {; G （图片来源：作者提供）
2 s; [' ^6 J# R; E8 ^8 @. O 那么，他们各自有什么本领呢？让我们一起来下潜一次，领教一下就知道啦！ * y v! k X0 N" x
入海下潜，水声通信初露头角 Q! a$ ` }1 @% d$ P; B- L
驾驶载人潜水器（以下简称潜水器）向海底进发，这个过程不需要特别复杂的操作，这时声学系统中的水声通信机发挥主要作用，负责将潜水器的各项状态参数（如舱内温度、湿度、温度以及下潜深度等）回传至海面母船。
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) J( H. Q- b. }2 t7 O △（图片来源：央视频）
) g1 ]7 W0 I! J( B( Z 水声通信机是潜水器与母船之间沟通的唯一桥梁。它支持4种通信模式，分别是相干水声通信（用于图像等数据高速实时传输）、非相干水声通信（用于数据和文字等传输）、扩频通信（用于恶劣条件下的指令传输）以及单边带调制技术（用于语音传输，实现水下打电话）。 2 {2 @8 ]! w$ m; Z' n/ ~( C
很明显，下潜阶段的主要工作模式是非相干水声通信。
( d0 Q( B2 l4 Z% g/ i7 g& b7 H( b% L 到达海底，“路况信息”声纳一扫全知道7 v7 B/ d- p5 ?6 U3 X6 @
在陆地上开车之前，我们首先需要知道前方的实时路况。潜水器到达海底开始作业之前，也要通过各种声纳“侦察”一番。 / M4 O6 V9 M+ V. ^- t
测深侧扫声纳通常安装在潜水器的两侧。测深声纳通过测量海底深度信息获取潜水器两侧海底的地形（高低起伏），而侧扫声纳通过感知海底反射声波来获取海底的地貌（比如判断主要成分是岩石还是淤泥、是否有矿）。最终，就可以获得潜水器两侧海底的微地形地貌，以及海底和水中的目标，探测距离达200~300米。
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△“蛟龙”号在7000米海底获取的海底微地形地貌图
3 q/ n( M! c/ D- {) Q/ n7 c （图片来源：作者提供） / P7 w5 c( {& I9 }% Z
前视成像声纳则安装在潜水器前部，负责探测前方的目标和海底地貌，最远探测距离超过200米。 : O. \7 U6 o/ l7 H5 x
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△“蛟龙”号坐底时成像声纳获取的海底图像
s" F; h% |' L% A4 Y2 k: M （图片来源：作者提供） 6 E4 s* I5 \5 _3 z; ?, v2 `
简单来说，测深侧扫声纳和前视成像声纳为潜航员绘制了方圆200余米的海底地图，根据地图就可以规划潜水器的行走路线了。
5 i- m! X% o, L: D' ^ 但是这还不够。开车行驶在公路上时，我们常会看到“前方施工，请绕行”“前方隧道限高3米”等提示标语。在海底，载人潜水器也会碰到这样的状况，谁来提醒潜航员呢？这时候，避碰声纳开始显神通了。
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△（图片来源：作者提供） 4 v" t, q |9 \& M* ^; ^# |
避碰声纳安装在潜水器四周各个方向，实时监测自己到各个方向障碍物的距离，为潜航员提供“路况”信息，避免发生碰撞。同时下方的避碰声纳还可以提供潜水器距底高度数据，用于控制定高航行。它的最大作用距离可达100余米，可以为潜航员在碰到障碍物之前提供充分的规避时间。 6 w, M( _% x8 H: M8 G4 s' `
所以，避碰声纳是安全员：“一定要保持安全车距哦！”
5 h6 t6 N" ^) e0 L. e1 Y 巡航阶段，导航在手不迷路
+ `" S5 j! b! x j2 `/ z6 O: @9 e 那么问题又来了，在陆地上，想去哪儿都有导航软件帮我们，告诉我们在哪个位置、车速是多少、预计多久到达目的地，海底的“导航软件”是什么？不要慌，定位声纳和多普勒测速声纳来帮你。
& i7 v7 ~9 P7 D/ S4 Z- _ 定位声纳的工作过程是这样的，母船安装定位声纳基阵，潜水器安装应答器，它们之间借助声波互相喊话。母船的定位声纳基阵有很多只“耳朵”，它收到潜水器的喊话后，通过计算每只“耳朵”与潜水器之间的距离，就可以精确定位潜水器，再把定位结果通过水声通信机传递给潜水器。这样就可以实现导航。 ; Y4 s _) C, B6 r0 K
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△定位声纳测量的潜水器轨迹
; H% M! [% y1 B+ g% I$ D （图片来源：作者提供） ' k0 ~6 o% A# Q! ?, C
多普勒测速声纳安装在潜水器的腹部，它可以利用多普勒效应测量潜水器的行驶速度，以及潜水器下方的海流速度。多普勒测速声纳配合惯性导航仪，就可以准确告知潜航员当前潜水器的速度、姿态和方向。 0 `' M# _7 |+ L" y: P' G6 Z
通俗来说，定位声纳告诉潜航员现在在哪儿，多普勒测速声纳告诉潜航员潜水器的速度有多快（千万不要超速啊）。 5 ^- j A j# y! M
8 N3 d' W) C6 p △（图片来源：Pixabay）
. a0 z4 a+ I) b$ Z0 s9 J 依靠它们，潜航员就可以随心所欲地驾驶潜水器，想去哪儿就去哪儿，再也不怕迷路了！ $ N# ?& J( d2 S' q6 I, g
海底作业阶段，水声通信再次登场
0 V2 r+ L/ s1 B0 `1 O; N. } 当潜航员到达某个区域展开作业时，发现了罕见的海底生物，拍摄了值得纪念的瞬间，怎么实时分享给在海面上的人们呢？
3 o/ I$ A0 u9 D2 \ 又到了水声通信机施展才能的时候，它的水声电话功能和相干水声通信模式支持语音、图片的实时可靠传输，这就是妥妥的“水下QQ/微信”呀！ # q+ |+ s8 B' \/ \
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△“蛟龙”号传回的海底和生物照片
: [9 D7 \5 u Q/ M$ f( N （图片来源：作者提供） 2 ~9 V) l. ?3 o4 x/ G; c
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△“奋斗者”号从马里亚纳海沟传回的潜航员语音 ; D* x$ `2 I! p) L! p8 E* N
（图片来源：央视新闻） ! p# D% H4 e# z
4 f# f7 P+ N& I9 L. \ △“奋斗者”号从马里亚纳海沟传回的潜航员照片
6 p) T. w+ D, u （煎蛋+炒面，看着就香） 3 w7 y6 e e/ p1 j( j
: P& O1 e: R" x' O/ @# [5 R △（图片来源：央视新闻）
5 Y9 I- i0 F" c4 T) R+ T 返航上浮阶段，兄弟齐心，其利断金! u$ ]$ \. b9 q! [7 m& }' t0 G
根据测深侧扫声纳和前视成像声纳所绘制的海底地形地貌图，加上定位声纳、多普勒声纳以及避碰声纳的保驾护航，还有水声通信机和母船的紧密沟通，就可以让我们的潜水器安全返航啦。
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0 ~4 x+ [ ~& W4 u, d4 @ △（图片来源：央视频）
& P1 G7 N; w" f4 G 现在，你的潜航员“驾考”必考题是不是能拿满分了？
M. p# Q; M" `( G 本文首发于公众号“科学大院”，转载请联系cas@cnic.cn + r! F; w% X) M$ w, ]- J9 [
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