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5 r( I7 h$ |, l3 ?& Q 引言 & q$ K- ^9 B4 n
随着海洋开发、海洋防务和海洋科考的发展，以侦查、搜探、反水雷、海洋调查为主要任务的小型自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle， AUV）已经在多个领域实现了广泛的应用。在上述应用领域中，嵌入式侧扫声呐作为小型AUV重要载荷之一，其综合性能的优劣直接决定着相应任务的成败。 0 O: ^8 _: I: _, e, B: ^! [ ]: ^5 V
本文通过对主流小型AUV和嵌入式侧扫声呐产品的分析，得出了小型AUV嵌入式侧扫声呐的主要技术特点，同时介绍了专门针对小型AUV需求的海卓ES系列嵌入式侧扫声呐的开发与应用情况，以及在其他领域的应用前景展望。 1 L( e# M8 c/ G
小型AUV与嵌入式侧扫声呐概述 $ }* s" B- y8 N
全球范围内水下自主水下航行器的研究和应用主要集中在美、俄和欧亚国家，其中以美国的数量最多。出于国防安全需求，美、俄、欧洲、日韩都在大型AUV方面投入较大，而同时适用于军事、工业和科考等应用的中、小型AUV则主要集中在美、俄等国。其中，最为典型和广泛应用的小型AUV产品包括REMUS 100系列、Gavia AUV系列和Bluefine 9系列 ，其主要的技术参数如下： ! }0 ^; `6 G; c* R! q( ^+ j0 V- \& a% ?
REMUS 100系列小型AUV： # R- ?: w/ A' c
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直径19cm，长170cm，重32kg，锂电池供电1.5kWh，搭载载荷包括DVL、长基线定位系统、侧扫声呐等。
% L" X/ n& q/ k( F9 D5 P Gavia AUV系列小型AUV
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, o# }$ w& H8 l/ u0 T, d5 p* R 直径20cm，长1.8-4.5m，重50-130kg，供电采用模块化锂电池供电，单模块1.5kWh，搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、条带测深模块、浅剖仪等。 W! m. m0 [( B& m
Bluefine 9 0 ~. E: K; g/ V+ u
" v" I* a7 e* k3 V. E- S 直径24cm，长度231cm，重70kg，锂电池供电1.9kWh，可搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、测深声呐等。
. W. b2 S+ g" F; D" ^, I 国内的小型AUV的研发主要集中在高校和科研院所，其中哈尔滨工程大学、西北工业大学、中船系统、航天系统和中科院体系均有深入的研究并有相应的型号产品；民营企业中，如深之蓝、天和海防、瀚海蓝帆、博雅工道等也都有各自的小型AUV产品推出。 + `3 X* M2 a' D& ~( B7 S6 N
综合国内外小型AUV实际情况，其搭载设备要需要具备如下特点：
, l, {, k1 h7 q4 N! d& k9 P0 [9 {# _3 s 01 体积小 9 Z- `1 p' f7 s6 [2 y/ K7 E$ g
小型AUV直径30cm以内，长度一般3米以内，内部空间小，要求载荷体积小；
0 C4 b6 y0 A- m" P! o 02 重量轻
" S8 o X1 q- g2 p1 A& p 小型AUV标准重量均在100kg以内，因此要求载荷的重量要轻； 1 ? w0 D6 E8 a: {* Q+ A' V
03 功耗低
: M3 t/ y3 C! \( l 小型AUV均采用锂电池供电，一般可提供电能均在2kWh以内，为了同时保障动力和各种载荷工作，因此要求载荷的功耗要低；
8 P8 f2 S" z4 L; r4 j 04 性能高 u/ N9 h+ R+ k. j, F7 {7 ]
小型AUV通常的工作模式都是精细化抵近测量，因此对载荷的精度和性能要求较高 9 l# R- k. [: l$ c! Q" i! @
05 兼容强
) |0 q$ v( G! C 由于不同的AUV结构、载荷和内部电磁环境差异巨大，因此要求载荷具有很好的兼容性和较强的定制化能力。
2 h+ _* u. R% D7 J+ J 作为小型AUV的重要载荷之一，嵌入式侧扫声呐也成为了国外水下探测装备厂商的重要产品方向，其中主流的侧扫声呐厂商Klein、Edgetech、Marine Sonic、Blueprint以及Deepvision公司均有针对中、小型AUV的侧扫声呐产品，例如 EdgeTech 2200 和2205、Klein AUV/UUV 3500、Deepvision BR-ROV、Sea Scan ARC Scout Mk II、Starfish453OEM等，部分产品照片如下图所示。
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其中，在体积、重量、性能、兼容性和应用案例等方面均占主导地位的是Klein AUV/UUV 3500和Sea Scan ARC Scout Mk II，后者也是REMUS 100的标配侧扫声呐，在美海军广泛应用，国内的AUV用户应用也非常广泛。
" Q. Q% \6 U1 g9 F 海卓ES系列嵌入式侧扫声呐研发与应用 9 [0 S: x. ?/ g% E* j
为了满足国内、外小型AUV用户的水下小目标、管线、结构物的精细探测需求，对标国外主流的嵌入式侧扫声呐产品Scout MKII性能，海卓同创研发了ES系列嵌入式侧扫声呐产品，可实现与进口产品的原位替换，如下图所示： 1 f4 }1 w9 E; r1 }
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01 嵌入式侧扫声呐系统设计 - l- W" g1 n9 ]9 Z* a
针对小型AUV搭载设备体积小、重量轻、功耗低、性能高、兼容强等特殊要求，在充分分析小型AUV集成应用的特殊环境和性能需求的前提下，确定了海卓ES系列侧扫声呐的主要技术指标如下： 7 H9 v% z" @8 Z; P
& ]- M! [. C5 ~ 为了实现上述的技术指标，海卓ES系列侧扫声呐研发团队将超宽带接收技术、高集成度宽频数字发射技术等进行了深度的融合，在12.7cm×5.8cm×2.7cm的空间内完成了全部电子系统的设计。先进超宽带接收技术的应用，使得ES系列侧扫声呐电子系统能够兼容从100kHz~2000kHz频率范围的侧扫声呐换能器而无需进行硬件改动，同时宽带信号处理技术有效提升了声呐的分辨率和图像质量。下图给出了ES系列侧扫声呐电子系统的原理框图。
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在电磁兼容和抗噪声方面，海卓ES系列侧扫声呐采取了换能器高屏蔽设计、连接器抗干扰处理以及全屏蔽外壳设计和主动噪声控制技术等措施，保证了在AUV内部复杂电磁环境和电机干扰情况下，仍能获得高质量的侧扫图像。
' o2 O/ M t: }; t) T+ J/ J 海卓ES系列侧扫声呐的核心电路、整机模块和换能器照片如下图所示。
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1 ]* }: h, K9 u1 Q& ]# Q/ H 电路模块 ! J, s& g* V! i3 N1 j& |7 ?& G
* W! P6 ?6 J+ u 全屏蔽外壳 * `7 k: R: _: |* j. Q" _
+ S u$ `$ d6 s4 O0 I T! D; ]; ~ 高性能换能器与水密接口
* r" F2 N- z5 Z+ t; m# ?) k. Z" H 02 嵌入式侧扫声呐安装设计 & r' R7 V! o r$ ~
为了满足不同AUV在设计上对载荷的安装要求不同，研发团队专门设计了两种安装方式：嵌入式安装方式和外置式安装方式。 9 [- V2 e' R- l8 U; B
（1）嵌入式安装方式 : q: c" x2 i. `: B
嵌入式安装方式是在AUV仓壁上开槽，将换能器嵌入到开槽中，实现完全的共形安装，安装示意图如下： 3 v1 B3 i/ p3 H" |
+ c2 X6 C& }8 J, _8 _8 Z# S （2）外置式安装方式 % p8 Q2 g: |: R2 ?/ }' W0 |
外置式安装方式安装的优势在于无需对AUV舱体做任何改动，舱体上打2个M5螺纹孔，利用换能器安装外壳进行转接配合舱体外径安装固定，适合各种直径的AUV安装使用，安装示意图如下：
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! l' D& b6 c" y" M* |$ b 同时，我们还提供了多种换能器进仓方式，确保ES系列换能器可安装在任意舱段，完美的解决了小型AUV搭载侧扫声呐的安装问题。 . ]% [% Y3 b# f, Z: x- \9 u1 ^+ P
03 嵌入式侧扫声呐SDK软件包设计 , e3 v# I7 W- H7 ?
为了解决AUV用户的软件集成需求，研发团队专门开发了支持多平台、多模式和多功能的SDK软件开发包。 / v4 L' _& F1 i0 l: L
（1）多平台——针对AUV集成用户水下主控计算操作系统的多样性，ES系列侧扫声呐的SDK包提供Windows和Linux下多种版本，同时还针对国产麒麟操作系统进行了程序的优化。
4 m: ?2 h% u1 P$ U/ b （2）多模式——针对不同开发能力和开发习惯的用户，ES系列侧扫声呐提供了两种不同类的开发模式。第一种是传统的“动态链接库模式”，适合底层集成用户开发，用户需要通过编程来对声呐进行各种操作和数据的读取；第二种是“微服务程序模式”，用户程序只需要与SDK微服务程序建立网络连接，即可完成对声呐的控制和数据接收。 + t# E0 i) h b I2 D3 C
（3）多功能——除了一般声呐SDK所具备参数设置、数据读取等功能外，针对用户的需求痛点，ES系列侧扫声呐的SDK包还提供了数据本机存储、声呐原始数据输出、航行器航姿数据融合以及实时拼图图像输出等专有功能，尤其是实时拼图图像输出功能，为AUV集成用户的在线图像识别提供了有力的支撑。 - ] W0 j- N9 Z2 O5 `& j
04 开发总结与产品应用 7 e, k5 Z i7 u1 [: B8 o1 H
具备微小型和高性能特点的海卓ES系列侧扫声呐作为小型AUV的重要载荷，已在海底小目标探测、海底管线扫测和水下安防等领域得到了充分验证。国内多家AUV研制单位，如中科院沈阳自动化研究所、中船710所、705分部、713所、航天十一院、哈尔滨工程大学、西北工业大学、中国海洋大学、天津深之蓝、瀚海蓝帆等多家单位的小型AUV上得到应用，并获得了专业用户的一致认可。部分ES系列侧扫声呐图像成果如下图所示： 8 | G+ R8 b$ N% r, q$ ~: Q
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嵌入式侧扫声呐的应用展望 s, s: P0 P* u2 z9 A. _" [( n
海卓同创的研发团队历时两年的产品完善和迭代，使得海卓ES系列嵌入式侧扫声呐已经成为一款标准化的产品平台，并由此衍生出针对不同细分领域应用的多款标准化侧扫声呐产品。
1 Q: T$ n+ C. s5 f% t; u. D 随着在内陆和浅海领域的水下探测检测需求以及小型化无人船、小型ROV的技术成熟，基于嵌入式侧扫声呐开发的小型无人船侧扫声呐、小型ROV侧扫声呐等产品已在环保暗管排查、河道边坡扫测、应急救援和公安侦查等领域得到了广泛的应用。
9 [& E0 ]4 {' M! f' b 产品/技术问题解答
& k. e8 \) U/ |3 {% g 赵工13911689871（微信同号） ; \& C/ n9 Y% r* B8 _0 v( d
霍工18611176465(微信同号)
" R- y8 ^7 W: Y! y0 e* [ 邮箱：sales@hydro-tech.cn
3 a/ p: g5 P4 N 地址：北京市通州区景盛南二街33号院5号楼1层
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