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6 m; z& z8 @) ^# ~5 \. H" z0 C 2021年4月1日，哈尔滨工程大学“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”项目组完成第三阶段深海海试试验。“悟空”号最大下潜深度达7709米，创造了我国无人无缆潜水器AUV潜深新纪录(原纪录为5213米)。这也是继俄罗斯“勇士-D”AUV后，AUV潜深的世界第二深度。
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水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle，简称ROV)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。 # h) ^% S* r. U
2 v- Z; |$ X" L6 x0 U7 ?. J 自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。
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由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，从上世纪60年代中期起，工业界和军方开始对无缆水下机器人产生浓厚兴趣。
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4 [# r& H- w( E2 `4 Q 2017年，在中国科技部“深海关键技术与装备”专项的支持下，哈尔滨工程大学获准牵头开展全海深无人无缆潜水器AUV关键技术研究。项目开展适合于全海深AUV的水声通信、单信标导航定位、水样／沉积物采样、定点悬停作业、自主安全决策等重点方向的研究，研制全海深AUV集成验证系统。 & b1 ~# P L G
3 [2 X& z# a' O# H 哈工程研发全海深AUV“悟空”有着年轻人喜欢的高颜值，别看它只有2米长，1米宽，但有1.3吨的重量。2019年春季和秋季，“悟空”完成了两次1500米级海试。2020年尽管在疫情之下，项目组也没有停止向深海挑战。
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- m2 ^- d/ G7 J% i0 X 2021年3月6日，“悟空”AUV第一次下潜，也是科考船“深海一号”入列以来，首次搭载AUV执行科考任务。AUV顺利布放入水并最终下潜到海底，最大下潜深度5016米。此次下潜对AUV水声通信、水声定位、抛载自救等关键子系统进行了测试，并成功进行了水底拍照、摄像及采水测试。
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3月8日，“悟空”AUV进行第二次下潜。为进一步挑战下潜深度，项目组决定在西太平洋公海区域6700米深水域进行试验。试验当天，浪高足有2.0米—2.5米，这一次最大下潜深度达到6656米，这意味着“悟空”AUV已突破了中国无人无缆潜水器AUV下潜深度纪录。
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“悟空”AUV下潜 + N/ A, V0 \0 x- w8 m
3月21日，“悟空”AUV最后一次下潜。这一次，AUV在海底定高航行3小时15分钟，最大下潜深度7709米，采集有效水底图片1543张、视频2小时24分钟。试验过程中单信标定位精度进行了指标考核，精度超过任务书中规定指标要求。 # W% p9 T3 I6 M9 v8 v
, J2 A# M# s3 c6 k AUV在7705米海底拍摄到的沉积物
: Q" m* s8 |# w" P$ v y& f 从2月24日到4月1日，整整37天，“悟空”AUV顺利完成了5000米级和7000米级海试，并取回了原位水样，为11000米级深潜试验奠定坚实基础。 + T3 B" c9 [! @8 u% H) W
3 o, u: N1 _! F- \- T0 v “悟空”AUV回收
" e, t# y7 |# f/ \$ H0 p! b 未来，随着应用领域的不断扩大，水下机器人会向着体积更小、兼容性更强、智能化程度更高的方向发展，以此来突破水下无人潜航器在设计中的障碍，大幅提高其自动化程度，将多媒体技术、临场感技术以及虚拟现实技术等应用于水下机器人，各种类型水下机器人之间存在的界限可能将被打破，并将会产生全新概念的水下机器人。
# t, S, O- t3 {+ | 来源：疯狂机械控 1 X' S) y+ ?3 Q# d
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